在这期间，卡斯特罗却在墨西哥忙于指挥集中远征队伍，准备对巴蒂斯塔发动远征。根据他的命令，远征队伍分别集中在图斯潘附近的南部地区、塔毛利帕斯州的北部和阿瓦索洛的一个农场。然而，当他得知军事情报局长安东尼奥·布兰科·里科上校被枪杀的消息后，对此指出说：“我不管谁是肇事者和促使他们行动的原因，但我确信，从政治和革命的观点看，它是不明智的。布兰科·里科上校不是一个折磨人的警官。如果环境要求这样做，我不把谋杀看做一种革命手段。不过，不能不分青红皂白地犯罪……”
由此可见，卡斯特罗反对这种盲目暗杀的手段，认为这不是革命，而是恐怖行为，这与他所领导和推行的革命截然相反。他的革命主张和革命行动绝不是制造恐怖活动，而是要建立一个新的、美好的古巴共和国。
卡斯特罗对远征进行了周密的安排和部署，并制定了严格的组织纪律，要求严格保密登陆地点和时间，只有少数人知道。他同弗兰克·派斯等研究后决定将登陆时间定于11月30日，地点是拉斯科洛拉达斯海滩的尼克罗海岸，并在这天清晨夺取该地的兵营。同时还决定在远征行为前5天向国内发出指示电报，告知他们远征即将开始，奥连特省，尤其是省会圣地亚哥必须立即发动暴动，以配合远征行动，为远征登陆创造有利条件。
除此之外，卡斯特罗还对大家指出说：“圣地亚哥的同志们认为最好同时行动，但我们说宁肯首先登陆，一旦敌人的军队开始向登陆地移动，立即发动起义。”同时，他又对全国行动队长弗兰克·派斯强调指出：“不能单凭估计，因为任何意外将导致拖后或仓促提前，包括电报……”
卡斯特罗已经清楚地看到，这次远征登陆能否取得成功关键在于分散巴蒂斯塔军队的力量，也在于奥连特省各地能否如期发动革命起义，尤其是塞利娅·桑切斯能否将那一带沿岸地区的群众发动起来，响应远征行动。一旦巴蒂斯塔的军队力量分散，远征登陆将取得决定性成功。远征军在登陆攻占了几处兵营，并给巴蒂斯塔的军队以沉重打击后，将部队开到山区建立游击区，尤其是马埃斯特腊山。
11月20日，卡斯特罗指挥队伍开始秘密运送服装、伪装品、武器弹药、反坦克炮和其他军用物资。据他对此回忆说：“他们到处找我们……我们把武器分成小批量，隐藏在墨西哥至图斯潘公路旁的汽车旅馆里。”
11月21日，卡斯特罗命令墨西哥城所有参加远征的人员向图斯潘地区集中，同时命令远征队伍撤离营地，分成6人一组，分别隐藏在汽车旅馆里，这是专门为远征准备的秘密旅馆。随后，他十分秘密地乘坐一辆汽车来到一个名为“我的小农庄”的汽车旅馆，并在这里秘密召###议。与会者均露出激动的情绪，但他却冷静地对大家指出说：“我们去古巴，目的不是进行表面的政治改革，而是改天换地，它保障每个古巴人享有体面的工作、充分的自由和绝对行使主权……”
会议还决定梅尔瓦·埃尔南德斯和玛丽亚·安东尼娅的丈夫阿方索·古铁雷斯留在墨西哥，主要是向古巴国内发送5份重要的指示电，以及相互告知两边的进程情况。
会后，卡斯特罗决定以牺牲的精神投入此次远征作战中，他抱定了不成功便成仁、破釜沉舟的决心要与巴蒂斯塔的军队进行决死战。由于下定了战死沙场的决心，他写下了一份充满情感的遗嘱：
“我乘车前往回古巴的出发点，履行对我的祖国和我的人民的神圣义务……我愿意留下这一记录作为我最后意愿的永恒文件，假如我在斗争中死去。我把儿子交给阿方索·古铁雷斯和奥尔基迪亚·皮诺夫妇照管……我之所以做出这一次决定，因为我不愿意我的儿子小菲德尔当我不在时落入最残暴的、恶意中伤的敌人手中。那些无比卑鄙的人们，他们利用家庭关系，侮辱我的家庭，以牺牲这个家庭为他们所效忠的血腥独裁谋取利益。由于我的妻子表明无法摆脱她的家庭强加于她的屈从地位，我不愿让儿子因接受腐朽思想的教育而反对我可能为之而奋斗献身的另一种思想……因此，我把他留给能给予他良好教育的人，留给一对善良、慷慨的夫妻，同时也是我们流亡期间的好友；在他们的家中，我们古巴革命者感到这是一个真正的家。在我把儿子交给他们的时候，也就是把他交给了墨西哥，让他在这里，在这个自由、好客的国家成长，接受教育……我决不返回我的祖国，直到它获得自由，或我能为它而奋斗时。但愿这一对我惟一拥有的儿子所寄予的人道的、正义的希望得以实现。1956年11月24日，菲德
