条腿确保稳定，同时用手控制马的前进方向。而有了马镫之后，士兵骑马的稳定性不但大幅提升，而且可以单靠双腿来维持稳定，可以彻底把双手解放出来战斗。如此一来，士兵就可以由单手控制武器变为双手控制武器，战斗力大增。这时的骑兵分为两部分，一部分是轻骑兵，是机动部队的王者，另一部分是重骑兵，人马皆披重甲，凭借强大的攻防能力，突破对手的防御，真正的重装骑兵，开始正式登上历史舞台。在此后很长一段历史当中，重装骑兵是当之无愧的战场王者。
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五胡乱华，中原浩劫，大量游牧民族骑兵大规模作战屡见不鲜。前秦苻坚南下攻晋，八十万人中，骑兵就有二十七万，占三成以上；北魏拓跋焘攻打刘宋，渡过淮河的骑兵就有六十万；钟离之战中，北魏和南梁皆称百万之众，其中北魏的骑兵多达二十四万。
唐朝的骑兵规模不及南北朝，但战斗力却丝毫不落下风，其中以唐太宗李世民创建的玄甲军最为着名。玄甲军摒弃了魏晋时期的铁甲，以防护能力更好的明光铠为制式防具，因甲黑厚重，故称“玄甲”。玄甲军“精锐千馀骑，皆皁衣玄甲，分为左右队”，作战时往往由李世民亲自率领，“所向无不摧破，敌人畏之”。玄甲军在长途奔袭时，御下铠甲，是一支高机动性的轻骑兵，在正面突破时，甲骑具装，是不折不扣的重骑兵。
赵匡胤黄袍加身之后，新兴的宋朝面临辽、西夏、金等少数民族政权的威胁。由于后晋“儿皇帝”石敬塘割让了燕云十六州，宋朝失去了传统了养马牧场，被迫以买卖和交换的方式，获得马匹，而所得到的川马、广马、淮马，质量上无法与辽军的三河马相提并论。数量上，也不能与辽军一人配数马的豪华配置相比，战斗力自然被辽军碾压了。但宋朝战争当中，骑兵仍然是重量级的兵种。甚至可以说，谁掌握了优势骑兵，谁就已经在战争当中胜出一半！
北宋的战马储备大业是赵光义开创的，他在北伐时从民间搜刮了17万匹战马，加上战争中匹的收获，给北宋留下了21万匹战马的储备。北宋战马储备的基础并不差，相关投入并不少（专门负责的人员有人，每年仅仅在京坊监就要投入麸料石，此外还有油、糖9500多斤等），管理制度也很完善，就是北宋的君臣太“聪明”。战马作为军中最重要的战略物资，赵家皇室自然不放心将它们放在自己够不着的地方，因此，汴梁附近就成了最大养马集中地，其次才是河北地区。问题是养马需要占用大量的土地，北宋还采取了十分“豪放”的放养政策，每年从春到秋战马都在外边放养。而汴梁的土地肥沃、人口密集，汴梁的土地非常值钱。皇亲国戚和各路神仙都觉得这太“浪费”，因此，私下里一直侵占牧监的土地。牧监的大小官员也非常为难，他们有严格的考核制度，每年马匹繁殖的数量少上十分之一就要受处罚，而占牧监的通天人物，他们又得罪不起，只能混过一天是一天。北宋皇帝和大佬们谁都知道，但是，谁也不想要彻底和整个官僚、权贵阶层翻脸，只要听之任之。
北宋以前战马数量一直在十万匹和二十万匹左右徘徊。战马数量不足时，北宋政府还会花钱从凉州、河湟地区的吐蕃人那里高价购买，买卖马匹的地点要么放在陕西四路的榷场，要么放在古渭寨。王安石变法时，革新派大佬们也不敢彻底改变全国马监只有顷土地的现实，只好在福建和西北折腾。给革新派大佬们破局的人是王韶，他拓地2300多里，干掉了大量不服宋朝管的“黑心人”（对番部首领的蔑称），在新占的土地上建立起熙河路榷场。王韶拓边之战也打的番人首领人人胆寒，加上他的手段相对温和（杀人但不抢地，对圈占的土地给钱），番人们只好到北宋官方制定的榷茶场交易，接受北宋多给茶少给丝绸和铜钱的交易方式。王韶开边后，北宋每年能买到两万匹战马，七八成还是在熙河路购买的二等战马。
但是，王安石和宋神宗都觉得实在没有另外花钱的必要，就废除了全国大部分牧场，只保留沙苑监一个大型国营牧场，王安石还在全国推行了保甲马（户马）制度，在全国实行家庭责任养马责任承包制，甚至还把它推行到边境的番人中去。在随后的党争中，保甲马制度被废除，马监也多次废除，又多次匆匆兴起。以东平监为例，澶渊之盟之后，天下太平，宋庭认为监牧耗费太大，于天禧五年废东平监，后仅在明道元年即恢复。第二次是在熙宁七年，此时宋庭推行保马法，将牧地租赁给民户，再次以监牧耗费大为由废东平监，元祜初旧党执政，罢熙宁之法，复东平监。此后，监牧就一直处于存废不定中，绍圣四年废，大观
