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西安事变发生后，张学良调原驻延安的东北军增援东线，延安由红军接管。一九三七年一月十三日，毛泽东和中共中央领导机关从保安迁到延安。到延安后，他又挤出不少时间，不分昼夜，发奋攻读了不少马克思主义的哲学书籍。现在保存下来的毛泽东在这个时期读过并作过批注的哲学书籍就有：西洛可夫、爱森堡等所著的《辩证法唯物论教程》，米丁主编的《辩证唯物论与历史唯物论》（上册）等。他在前一本书上所写的批注约一万二千字，在后一本书上所写的批注有二千六百多字。批注的内容大约有四类：原著内容的提要；对原著内容的评论；结合中国实际情况所发的议论；对原著中一些理论观点的发挥。郭化若回忆道：“有一次我在毛主席办公室内，看到桌面上放着一本《辩证法唯物论教程》。我翻开一看，开头和其他空白处都有墨笔小字的旁批，内容全是中国革命中路线斗争的经验教训。这使我初步理解到毛主席是用马列主义的立场、观点、方法来分析中国革命的实际问题，并把中国革命的实际经验提高到理论水平上来，充实和发展马列主义。他这些旁批，后来就逐步发展成为他的光辉著作《实践论》。”⑨
一九三七年七、八月，毛泽东应红军大学（后来改为抗日军政大学）的请求，向学员讲授唯物论和辩证法。总政治部把他讲课的记录稿整理出来，经他同意，打印了若干份。以后，毛泽东把其中的两节，经过整理，成为收入《毛泽东选集》中的《实践论》和《矛盾论》。这是他对中国革命经验所作的一次更深刻、更系统的哲学总结，是他把马克思主义列宁主义的普遍真理同中国革命具体实践相结合的重要成果，也是对曾经长期在党内占统治地位的看轻实践的教条主义这些主观主义思想的有力批判。
毛泽东在《辩证法唯物论教程》的批注中，联系中国革命的实际，写道：“不从具体的现实出发，而从空虚的理论命题出发，李立三主义和后来的军事冒险主义与军事保守主义都犯过此错误，不但不是辩证法，而且不是唯物论。”⑩《实践论》就是以认识与实践的正确关系为核心，全面而系统地阐述和发挥了辩证唯物主义的认识论的基本原则。
毛泽东从物质第一性、意识第二性这一唯物主义的根本原理出发，强调了认识对实践的依赖关系。他指出：“只有人们的社会实践，才是人们对于外界认识的真理性的标准。”社会实践是推动人们的认识由低级向高级、由浅入深、由片面到更多方面的动力，也是认识真理性的标准和认识的目的。因此，“实践的观点是辩证唯物论的认识论之第一的和基本的观点”。
那末，人的认识究竟怎样从实践发生，而又服务于实践呢？毛泽东说：人的认识过程有感性认识和理性认识两个阶段。“人在实践过程中，开始只是看到过程中各个事物的现象方面，看到各个事物的片面，看到各个事物之间的外部联系。”这是认识的感性阶段。“社会实践的继续，使人们在实践中引起感觉和印象的东西反复了多次，于是在人们的脑子里生起了一个认识过程中的突变（即飞跃），产生了概念。概念这种东西已经不是事物的现象，不是事物的各个片面，不是它们的外部联系，而是抓着了事物的本质，事物的全体，事物的内部联系了。概念同感觉，不但是数量上的差别，而且有了性质上差别。循此继进，使用判断和推理的方法，就可产生出合乎论理的结论来。”这是认识的理性阶段。前者只解决现象问题，后者才解决本质问题。“理性认识依赖于感性认识，感性认识有待于发展到理性认识。”“认识开始于经验——这就是认识论的唯物论。”“认识的感性阶段有待于发展到理性阶段——这就是认识论的辩证法”。⑾
毛泽东指出：教条主义和经验主义，都是违背辩证唯物论的认识论的。教条主义者否认认识开始于实践，否认感性认识的必要性。他们总是从书本出发，忽视对实际情况的具体分析，生吞活剥地引证马克思列宁主义书本中的个别词句去指导革命。经验主义局限于一时一地的片面的感性认识，沾沾自喜于一得之功和一孔之见，而忽视理论的指导作用。他们在认识论的全体上都是错误的。
《实践论》提出：由感性认识进到理性认识，并不意味着认识过程的完结，它只说到问题的一半，而且是非十分重要的那一半。“马克思主义的哲学认为十分重要的问题，不在于懂得了客观世界的规律性，因而能够解释世界，而在于拿了这种对于客观世界规律性的认识去能动地改造世界。”这
